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2021년 05월 26일 (수) 10:21
MIT, '공중 제비' 동작 가능한 휴머노이드 로봇 기술 개발

전용 액추에이터, 동작 계획기 등 개발

▲ 시뮬레이션 환경에서 휴머노이드 로봇이 공중 제비돌기 동작을 실행하고 있다(이미지=MIT)

김상배 MIT 교수팀이 앞으로 공중 제비돌기, 뒤로 공중 제비돌기, 회전 점프 등 역동적인 동작을 실행할 수 있는 휴머노이드 로봇 설계 기술을 개발했다고 밝혔다.

MIT 김상배 교수, 김동현 연구원 등 연구팀은 다양한 아크로배틱 동작을 실행할 수 있는 휴머노이드 로봇을 설계하기 위해 전용 액추에이터, 맞춤형 다이나모미터(dynamometer), 다이내믹 동작 계획기(motion planner), 착지 제어기(landing controller) 등을 개발했다.

▲ 휴머노이드 로봇의 설계(이미지=MIT)

▲ 액추에이터와 다이나모미터(사진=MIT)

김동현 연구원은 테크익스플로어에 “이번 연구에서 여러 아크로배틱 동작을 구현할 수 있는 휴머노이드 로봇을 만들 수 있는 실제적인 제어 알고리즘을 개발하기 위해 노력했다"며 ”먼저 액추에이터의 성능을 실험적으로 확인하고, 이어 동작 계획기의 주요한 한계점을 표현했다“고 했다.

연구팀은 동작 계획과 제어 기능을 실행하면서 고도로 역동적인 로봇 행동과 관련된 제약 사항을 처리할수 있는 새로운 방법을 개발했다고 밝혔다. 이 새로운 방법론을 휴머노이드 로봇 설계와 통합해 보다 역동적인 동작을 수행할 수 있도록 했다는 것.

연구팀은 ”기존 휴머노이드 로봇과 이번 휴머노이드 로봇 설계의 가장 큰 차이점은 액추에이터에 있다“며 기존 치타 로봇에 채택되었던 액추에이터 기술을 획기적으로 개선해 새로운 휴머노이드 로봇 설계에 반영했다고 덧붙였다.

 
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